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主要参考b站宸芯IOT老师的视频，记录自己的笔记，老师讲的主要是linux环境，但配置过程实在太多问题，就直接用windows环境了，老师也有讲一些windows的操作，只要代码会写，操作都还好，开发板用ESP-WROOM-32，其实坑还挺多的，慢慢来吧。

关于ESP32任务创建，乐鑫在freertos的基础上包装了自己的函数接口，主要是为了双核并行等功能，关于双核，可以参照参考文献

有以下几个常用函数

- 首先是任务创建函数xTaskCreatePinnedToCore()

功能和freertos原生的xTaskCreate一样，如果在ESP32的SDK调用xTaskCreate也可以，xTaskCreate会调用xTaskCreatePinnedToCore，并在最后一个函数将核心设为tskNO_AFFINITY，双核都可以

这个函数有7个参数，分别是：

①任务函数指针
②任务名称，本质没有作用，输出log时可能用到
③任务堆栈大小，单位是字节，最小2048，小于2048可能会报错
④任务参数，也就是①的任务函数的参数
⑤任务优先级，configMAX_PRIORITIES的值是25，所以优先级最大24
⑥任务句柄，可以通过句柄挂起函数
⑦分配在哪个内核，0或1

- 然后是延时函数vTaskDelay()

参数是延时的节拍数，这个函数是阻塞型延时，并且不一定在节拍数到达时立刻解除阻塞，还要看系统的调度，精确延时函数是vTaskDelayUntil()，要求不高就用这个普通延时，pdMS_TO_TICKS()可以将ms转换为节拍，比如延时500ms，vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));

简单创建一个任务代码：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"void task_500(void* param)
{while (1){ESP_LOGI("main" , "task111111");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}void app_main(void)
{xTaskCreatePinnedToCore(task_500 , "500ms" , 2048 , NULL , 3 , NULL , 1);
}

通过log看，500ms延时还挺精确的

工程可以下载