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ADRC自抗扰相关算法源代码和公式请参看下面文章链接：

ADRC/Matlab一步步实现跟踪微分器TD(附完整PLC测试代码链接)_ladrc线性跟踪微分器差分方程_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于Adrc的理论分析不是本篇博客的重点，主要也是能力所限，相关理论大家可以看韩京清教授的论文，专栏有简单的学习笔记，感兴趣的同学可以看看，链接如下：ADRC自抗扰的基本框架学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客需要自抗扰的完整宏指令代码，可以参考另一篇博文：这里只是就基本框架的各种变形作学习分享：ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现（附完整源代码）_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/127585280这篇博客主要给出线性跟踪微分器的算法源代码和实际工程测试应用，文章会持续更新。同时感谢大家关注和支持，受水平和能力所限文中难免出现错误和不妥之处，欢迎大家评论指正。