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硬件：雷神MIX G139H047LD 工控机

系统：ubuntu20.04

之前运行某项目时，处于正常状态。后来由于要使用海康威视工业相机（型号：MV-CA013-21UC），便下载了并安装了该相机的SDK，之后运行原本正常的项目，就会出现以下错误：

/usr/bin/ld: …/…/lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option’

 由于该错误中出现了 libpcl，错误以为是前期安装编译pcl存在问题，故开始进行pcl1.8.1版本的安装和编译，这个过程中出现了很多error，再全部解决之后，终于pcl编译成功了，

 原本以为这次可以顺利通过项目编译，但是再次出现了“/usr/bin/ld: …/…/lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option’”的error，思考之后，觉得可能是海康威视相机SDK导致的该错误。正好看到以下文章，也是解决这个错误，便借鉴了以下文章。

https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/144818802?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-144818802-null-null.142^v101^pc_search_result_base7&utm_term=undefined%20reference%20to%20%60libusb_set_option&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/144818802?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-144818802-null-null.142^v101^pc_search_result_base7&utm_term=undefined%20reference%20to%20%60libusb_set_option&spm=1018.2226.3001.4187

出现上述error的原因在于：

安装海康相机SDK后，系统原本的 libusb 依赖会被重新链接到海康SDK指定的路径。由于 libusb 是许多外设程序的重要依赖库，这种更改可能导致其他设备驱动或程序（例如使用系统默认 libusb 的程序）出现冲突，从而引发上述错误。

解决方法：

1、查看环境变量配置

echo $LD_LIBRARY_PATH

在终端运行上述命令后，输出：

jiangqiang@jiangqiang:~$ echo $LD_LIBRARY_PATH 

/home/jiangqiang/jiangqiang/wk/livox_ros_driver_ws/devel/lib:/opt/ros/noetic/lib:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/local/cuda-12.3/lib64

 出现了包含“MVS”字母的环境变量，这些代表的是海康威视（Hikvision）MVS（Machine Vision Software）的库路径，而且LD_LIBRARY_PATH 的顺序决定了动态库的查找优先级。位于前面的MVS路径会优先被查找，因此项目原本使用的默认动态库的链接路径/usr/lib/x86_64-linux-gnu无法找到。因此报错。

2、打开bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

通过搜索将出现“MVS”的所在语句全部注释掉，同时，在文件末尾添加以下一行：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH

 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 是系统默认的 libusb 路径。如果有多个默认路径，请确保所有可能的系统库路径都在 LD_LIBRARY_PATH 变量中优先级靠前。

3、保存bashrc文件

source ~/.bashrc

4、重新在工作空间中编译，编译能够顺利通过。

注意：以上这种方式存在不足，具体在于：如果这个项目同时需要用到海康威视相机时，通过上述方法会导致相机不可用，这种情况下，还可以在CMakeLists.txt中设置项目的链接路径。

即：在 CMakeLists.txt 中设置链接 libusb 的路径为 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

使用 find_package 查找 libusb:

CMake 提供了 find_package 来查找系统安装的库。对于 libusb，可以使用以下代码：

find_package(libusb REQUIRED)

 然后将bashrc里面的有关“MVS”的语句的注释全部取消。

运行项目代码，可以正常运行。