函数原型

#include “FreeRTOS.h”

#include “queue.h”

QueueHandle_t xQueueCreate( ①UBaseType_t uxQueueLength, ②UBaseType_t uxItemSize );

功能概述

创建一个消息队列，并返回消息队列句柄

参数

①：队列一次可容纳消息的最大长度

②：队列中每个消息体大小

返回值

NULL：创建失败

Any other value ：创建成功，返回消息队列句柄

注意事项

队列可以用于任务与任务通信，也是用于中断与任务通信

可在调度器开启之前，创建消息队列

函数原型

#include “FreeRTOS.h”

#include “queue.h”

BaseType_t xQueueSend/xQueueSendToFront/xQueueSendToBack(

① QueueHandle_t xQueue,

②const void * pvItemToQueue,

③ TickType_t xTicksToWait );

功能概述

在任务中往队列中传入消息

xQueueSend 等价于xQueueSendToBack 入到队尾

xQueueSendToFront 入到队头

参数

①：消息队列句柄

②：要发送的消息的地址

③：阻塞等待时间

返回值

pdPASS：发送成功

errQUEUE_FULL：队列已经满，发送失败

注意事项

None

函数原型

#include “FreeRTOS.h”

#include “queue.h”

BaseType_t xQueueSendFromISR/xQueueSendToFrontFromISR/xQueueSendToBackFromISR (

① QueueHandle_t xQueue,

②const void * pvItemToQueue,

③ BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

功能概述

在中断中往队列中传入消息

xQueueSendFromISR 等价于xQueueSendToBackFromISR 入到队尾

xQueueSendToFrontFromISR 入到队头

参数

①：消息队列句柄

②：要发送的消息的地址

③：NULL

返回值

pdTRUE：发送成功

errQUEUE_FULL：队列已经满，发送失败

注意事项

调用此函数，会触发上下文切换（当前被中断的任务优先级低于解除阻塞的任务）

在启动调度器之前不能调用此函数

函数原型

#include “FreeRTOS.h”

#include “queue.h”

BaseType_t xQueueReceive(

①QueueHandle_t xQueue,

②void *pvBuffer,

③TickType_t xTicksToWait );

功能概述

在任务中读取消息队列消息

参数

①：消息队列句柄

②：接收消息的缓冲区

③：阻塞等待时间

返回值

pdPASS：创建失败

errQUEUE_EMPTY：消息队列为空

注意事项

None

函数原型

#include “FreeRTOS.h”

#include “queue.h”

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(

① QueueHandle_t xQueue,

② void *pvBuffer,

③BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

功能概述

在中断中读取消息队列消息

参数

①：消息队列句柄

②：接收消息的缓冲区

③：NULL

返回值

pdPASS：创建失败

pdFAIL：消息队列为空

注意事项

调用此函数，会触发上下文切换（当前被中断的任务优先级低于解除阻塞的任务）

在启动调度器之前不能调用此函数