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一、设计目的

设计能驱动立体轨道电机的抽象驱动程序库。

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二、设计要求

1. 命名规范。
2. 设计简单，方便使用。
3. 体积小。
4. 满足电机的移动、停止、初始化、恢复等控制，甚至通过网络控制。

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三、设计内容

(一)属性封装

1、定义配置结构体

// 用于配置参数
typedef struct m1_config{char id[25]         // 机器的唯一编号int speed;          // 速度double init_x;      // 初始x坐标double  init_y;     // 初始y坐标double  init_z;     //  初始z坐标
}m1_config;

2、定义会话结构体

typedef struct m1_session{int no;         // 机器序号char name[20];  // 机器别名
}m1_session;

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(二)初始化

初始设备的参数。

调用下列函数：

   int m1_init(m1_config* config, m1_session* session)

传参： m1_config变量的指针，会话变量指针
返回值：为1代表成功，为0代表失败。

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(三)移动工作头到指定位置

调用下列函数：

int m1_move(m1_session* session,double x, double y, double z)

传参：工作会话变量、目标的三维坐标值 (x, y, z)
返回值：为1代表成功，为0代表失败。

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(四)暂停电机的运行

调用下列函数：

int m1_pause(m1_session* session)

传参：目标机器的连接工作会话变量。
返回值：为1代表成功，为0代表失败。

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(五) 恢复电机的运行

调用下列函数：

int m1_resume(m1_session* session)

传参：目标机器的连接工作会话变量。
返回值：为1代表成功，为0代表失败。

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(六)重置电机

将电机恢复到初始的状态。
调用下列函数：

int m1_reset(m1_session* session)

传参：目标设备的工作会话变量
返回值：为1代表成功，为0代表失败。

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(七)获得运行状态

可以获得设备当前的运行状态

1、定义状态结构体

typedef struct m1_status{int status_no; // 状态编号double x;   // 当前x坐标double y;   // 当前y坐标double z;   // 当前z坐标}m1_status;

2、定义下列函数

int m1_status(m1_session* session, m1_status* status)

传参：会话指针、m1_status的结构体变量的指针
返回值：如果为1代表成功，如果为0代表失败。

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(八)设置监听函数

监听函数可以监听运行状态，作出一些指定的反应。

监听函数通过把函数名传递实现监听，监听函数内部可以调用m1_status结构体的值来获取实时状态。

有下列函数：

int m1_reg_listener(m1_session* session, int*p(m1_status* s_p, void* vp))

传参：会话指针、一个返回值为int，接收m1_status指针和任意指针作参数的函数。

返回值：如果为1代表成功，如果为0代表失败。

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四、总结

本文只是介绍如何设计一个驱动程序的接口。

实际上接口是通用的，具体实现很复杂，需要硬件的支持，例如寄存器、处理器、总线的支持。

电机工作时需要供电，控制通断需要三极管和继电器。

感知状态需要传感器。

恢复和暂停需要外部用户的手动干预。