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1. 源由

AT32 F435飞控在xFlight开源飞控之AT32F435计划一文中已经大体阐述了一些移植历史。

之前整体上看，就是航模飞控新MCU的移植。直到最近看到DIATONE MAMBA MK5 F435 Anti-Interference这款，感觉眼睛一亮。

2. 规格

3. 分析

这款飞控，通过分析，整理总结下个人的喜好和建议。不过网站上没有看到正面焊盘的定义，因此有点遗憾。

3.1 喜欢

1. 有2个模拟摄像头可切换；
2. 支持X8动力系统安装；
3. DJI和VTX通过跳线帽合用一个座子；
4. 飞控采用金属罩屏蔽外部干扰；

3.2 不便

1. CAM1/CAM2放在ESC接线座上不方便；

模拟摄像头一般至少需要三根线：VCC/GND/VIDEO
供电部分仍然需要从飞控控制板焊接引线

2. 若X8动力系统配置，可能只能通过bdshot获取RPM值；

第二个ESC口的Curr/Rx定义被用于CAM1/CAM2；
bdshot取决于芯片配置DMA资源使用情况；

3.3 建议

1. 第二个ESC插座引出SERVO信号；

SERVO1/SERVO2 ==>PWM1/PWM2

2. 配套2个ESC连接线的PDB_PWMX10分电板

支持固定翼和VTOL应用

3. 发行SDCard版本
4. 增加一个ESP32蓝牙/WiFi通讯芯片（开源）

支持WiFi/BT SPP无线调参

4. 总结

• 从目前性能的角度，AT32 F435非常接近STM32 F7系列；
• 从FLash角度，AT32 F435可以支持到最大4MB容量；
• 从IO的角度AT32 F435基本可兼容，甚至某些封装可以直接替换；
• 从价格的角度，性价比非常诱人，尤其国际市场STM32芯片短缺的情况看就更具有重要意义;

若飞控厂商，能考虑做好AI屏蔽。进行相关极端环境的对比干扰验证、测试、提供对比量化测试数据，那就更有意义了。

毕竟很多高级飞控都是CNC屏蔽罩着的，稳定性好，当然是一个方面，没有外部屏蔽，相对来说就脆弱很多。

当然，现在各地做的管控，很多场景是干扰接收机、GPS信号，导致飞控自主降落。也不排除干扰导致IMU异常，飞控跌落的情况。若能启动惯性导航和IMU屏蔽，那么飞机还是有机会回来的哦：）。

注：可考虑采用量化评价指标，飞控性能量化指标&测试方法。

5. 参考资料

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller
【3】蓝牙无线自制串口模块连接穿越机配置工具