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这次还是使用了idf老版本4.4.7，上次用了5.3，感觉不好用，官方的MCP23017芯片是英文版，真的很难读明白，可能是我英语水平不够吧。先看看每个寄存器的功能：

IODIRA 和 IODIRB: 输入/输出方向寄存器
IPOLA 和 IPOLB: 输入极性寄存器
GPINTENA 和 GPINTENB: GPIO 中断使能寄存器
DEFVALA 和 DEFVALB: 默认值寄存器
INTCONA 和 INTCONB: 中断控制寄存器
IOCONA 和 IOCONB: 配置寄存器
GPPUA 和 GPPUB: 上拉电阻寄存器
INTFA 和 INTFB: 中断标志寄存器
INTCAPA 和 INTCAPB: 中断捕获寄存器
GPIOA 和 GPIOB: 数据方向寄存器
OLATA 和 OLATB: 输出锁存器寄存器

寄存器说明

1. 输入/输出方向寄存器 (IODIRA 和 IODIRB)
   地址: IODIRA 的地址是 0x00，IODIRB 的地址是 0x01。
   功能: 这些寄存器用于设置 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的输入/输出方向。
   0: 对应的引脚配置为输出。
   1: 对应的引脚配置为输入。
2. 输入极性寄存器 (IPOLA 和 IPOLB)
   地址: IPOLA 的地址是 0x02，IPOLB 的地址是 0x03。
   功能: 这些寄存器用于反转 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的输入状态。
   0: 对应的引脚保持原始输入状态。
   1: 对应的引脚输入状态被反转。
3. GPIO 中断使能寄存器 (GPINTENA 和 GPINTENB)
   地址: GPINTENA 的地址是 0x04，GPINTENB 的地址是 0x05。
   功能: 这些寄存器用于启用 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的中断功能。
   0: 对应的引脚的中断功能禁用。
   1: 对应的引脚的中断功能启用。
4. 默认值寄存器 (DEFVALA 和 DEFVALB)
   地址: DEFVALA 的地址是 0x06，DEFVALB 的地址是 0x07。
   功能: 这些寄存器用于设置 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的默认比较值。当 GPIO 引脚的输入状态与默认值寄存器中的值不同时，会产生中断。
5. 中断控制寄存器 (INTCONA 和 INTCONB)
   地址: INTCONA 的地址是 0x08，INTCONB 的地址是 0x09。
   功能: 这些寄存器用于配置 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的中断触发方式（上升沿、下降沿或变化）。
   0: 对应的引脚中断触发方式为变化。
   1: 对应的引脚中断触发方式为上升沿或下降沿。
6. 配置寄存器 (IOCONA 和 IOCONB)
   地址: IOCONA 的地址是 0x0A，IOCONB 的地址是 0x0B。
   功能: 这些寄存器用于配置全局设置，如中断行为、序列号等。
7. 上拉电阻寄存器 (GPPUA 和 GPPUB)
   地址: GPPUA 的地址是 0x0C，GPPUB 的地址是 0x0D。
   功能: 这些寄存器用于启用 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的内部上拉电阻。
   0: 对应的引脚的上拉电阻禁用。
   1: 对应的引脚的上拉电阻启用。
8. 中断标志寄存器 (INTFA 和 INTFB)
   地址: INTFA 的地址是 0x0E，INTFB 的地址是 0x0F。
   功能: 这些寄存器用于指示 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚是否产生了中断。当某个引脚产生中断时，相应的位将被设置为 1。
9. 中断捕获寄存器 (INTCAPA 和 INTCAPB)
   地址: INTCAPA 的地址是 0x10，INTCAPB 的地址是 0x11。
   功能: 这些寄存器用于存储 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚在产生中断时的输入状态。
10. 数据方向寄存器 (GPIOA 和 GPIOB)
    地址: GPIOA 的地址是 0x12，GPIOB 的地址是 0x13。
    功能: 这些寄存器用于读取 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的当前输入状态。
11. 输出锁存器寄存器 (OLATA 和 OLATB)
    地址: OLATA 的地址是 0x14，OLATB 的地址是 0x15。
    功能: 这些寄存器用于设置 Port A 和 Port B 上每个 GPIO 引脚的输出状态。

代码，已经测试读写寄存器没有问题，输入可以检测（没用中断），也可以正常输出：

#include <driver/i2c.h>
#include <esp_log.h>#define I2C_MASTER_SCL_IO 15 /*!< gpio number for I2C master clock */
#define I2C_MASTER_SDA_IO 16 /*!< gpio number for I2C master data */
#define I2C_MASTER_NUM I2C_NUM_0 /*!< I2C port number for master dev */
#define I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE 0 /*!< I2C master do not need buffer */
#define I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE 0 /*!< I2C master do not need buffer */
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ 400000 /*!< I2C master clock frequency */#define MCP23017_ADDRESS 0x20 /*!< I2C address of MCP23017 */static const char *TAG = "I2C_MASTER";void i2c_master_init() {i2c_config_t conf = {.mode = I2C_MODE_MASTER,.sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,.scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,.master.clk_speed = I2C_MASTER_FREQ_HZ,};i2c_param_config(I2C_MASTER_NUM, &conf);i2c_driver_install(I2C_MASTER_NUM, conf.mode, I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE, I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE, 0);
}void read_register(uint8_t reg, uint8_t *value)
{uint8_t data[1] = {reg};i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();// 写入寄存器地址i2c_master_start(cmd);i2c_master_write_byte(cmd, (MCP23017_ADDRESS << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);i2c_master_write(cmd, data, 1, true);// 读取数据i2c_master_start(cmd);i2c_master_write_byte(cmd, (MCP23017_ADDRESS << 1) | I2C_MASTER_READ, true);i2c_master_read(cmd, value, 1, I2C_MASTER_LAST_NACK);i2c_master_stop(cmd);i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);i2c_cmd_link_delete(cmd);
}void write_register(uint8_t reg, uint8_t value) {uint8_t data[2] = {reg, value};i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();i2c_master_start(cmd);i2c_master_write_byte(cmd, (MCP23017_ADDRESS << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);i2c_master_write(cmd, data, sizeof(data), true);i2c_master_stop(cmd);i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);i2c_cmd_link_delete(cmd);
}void set_output_direction(uint8_t port, uint8_t direction) {// 设置输出方向// 方向：0为输出，1为输入write_register(port == 0 ? 0x00 : 0x01, direction);
}void set_output_value(uint8_t port, uint8_t value) {// 设置输出值// value: 输出值//write_register(port == 0 ? 0x12 : 0x13, value);write_register(port == 0 ? 0x14 : 0x15, value);
}void example() {i2c_master_init();// 设置PORTA为全输出set_output_direction(0, 0x00);// 设置PORTA的输出值为0xFFset_output_value(0, 0x0f);
}void app_main() {i2c_master_init();// 设置PORT A B为全输出set_output_direction(0, 0x00);set_output_direction(1, 0x00);// 设置PORTA的输出值为0xf5	B为0xAFset_output_value(0, 0xf5);set_output_value(1, 0xAf);// 设置PORT A B为输入set_output_direction(0, 0xff);set_output_direction(1, 0xff);uint8_t data1[1] = {0};uint8_t data2[1] = {0};while (true){read_register(0x12, data1);read_register(0x13, data2);ESP_LOGI(TAG, "read register 0x12: %02X      0x13: %02X", data1[0], data2[0]);vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);}}

希望对你有帮助。