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首先是几个位置，拍照位、示教位、目标位置。

流程主要是

1.首先选取一个拍照位，相机扫描点云，通过点云质量进行选取。并且制作点云模板，进行配准，如果配准分数高则模板选取正确。

2.用相机拍灰度图像，并且记录当前相机对于基坐标系的姿态。

3.接着选取一个示教位，移动机械臂，平移和旋转变换都最好有，并且记录示教位基于机械臂的位姿。

4.根据之前记录的拍照位让机械臂回归拍照位，扫描点云，并且进行点云配准，经过计算算出目标位置，并让机械臂移动到目标位，可以通过目标位置的姿态和示教位的姿态来确定精度

5.接着保持灰度图像中目标物体的相对位置。移动一定角度，在重复以上的4，查看是否机械臂移动到基于目标物的相对位置即可。