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目录

2.2  CAN总线技术及TTCAN协议 

2.2.1  CAN总线技术

2.2.2  TTCAN协议

3  气动系统的定位控制研究

3.1  滑模控制原理 

3.1.1  滑模控制概念和特性

3.1.2  滑模控制的抖振问题

3.1.3  非奇异终端滑模控制

3.2  气动系统定位控制策略设计

3.2.1  跟踪微分器的设计

3.2.2  非奇异终端滑模控制器的设计

3.2.3  滑模变结构扩张状态观测器的设计

3.2.4  基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制器  

3.3  仿真分析

4  气动系统CAN总线网络的通信调度研究

4.1  气动系统CAN总线网络拓扑结构 

4.1.1  通信需求分析

4.2  TTCAN应用层设计

4.2.1  标识符域设计

4.2.2  帧格式设计

4.2.3  生成初始系统矩阵

4.3  自适应遗传算法优化系统矩阵

4.3.1  遗传算法原理

4.3.2  编码

4.3.3  生成初始种群

4.3.4  适应度函数

4.3.5  选择操作

4.3.6  自适应变异操作

4.3.7  仿真分析

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 本文篇幅较长，分为上中下三篇，文章索引详见

基于CAN总线的气动控制

基于CAN总线的气动控制（中）

基于CAN总线的气动控制（下）