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ROS2 工作空间

工作空间可以简单理解为工程目录。

ROS 系统中一个典型的工作空间结构如图所示：

• dev_ws： 根目录，里面会有四个子目录（子空间）；
• build： 编译空间，里面是编译过程中产生的中间文件；
• install： 安装空间，里面是编译得到的可执行文件和脚本；
• log： 日志空间，里面是编译和运行过程中产生的各种警告、错误、信息等日志；
• src： 代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里。

创建工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src

然后在 ~/dev_ws/src 目录下编写代码。

自动安装依赖

sudo apt install python3-pip -y
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
cd ~/dev_ws
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译工作空间

sudo apt install python3-colcon-ros
cd ~/dev_ws
colcon build

编译成功后，就可以在工作空间 dev_ws 中看到自动生成的 build、log、install 文件夹了。

设置环境变量

source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

参考链接

• https://book.guyuehome.com/ROS2/2.%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5/2.1_%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4/
• https://www.guyuehome.com/35408