前言：

         有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。

        因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。

        本文章主要介绍move_base的一些基本操作。

move_base节点：

        它的功能主要是把机器人从当前位置移动到目标位置。其本质上是一个SimpleActionServer的实现，即所谓的action（ROS三大通讯方式之一）的服务器，它使用geometry_msgs/PoseStamped格式的消息，因此我们可以使用SimpleActionClient向move_base发送目标点。

       同时move_base提供了一个话题move_base/goal作为导航堆栈的输入，我们可以简单地将目标点发