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在自动驾驶、机器人导航及环境感知的研究中，高质量的数据集是推动算法发展的关键。NuScenes数据集作为一项开源的多模态自动驾驶数据集，提供了丰富的雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等多种传感器数据，是进行多传感器融合研究的理想选择。而ROS（Robot Operating System）作为机器人软件开发的主流框架，其灵活的架构和丰富的工具链极大地便利了机器人应用程序的开发。本文将指导你如何利用NuScenes数据集生成ROS兼容的Bag文件，为你的机器人项目注入强大的数据支持。

引言

ROS Bag文件是一种记录传感器数据、消息、话题等的二进制格式文件，常用于数据回放、测试及算法验证。将NuScenes数据转化为ROS Bag，意味着你可以无缝地将这些高质量的外部数据集成到你的ROS环境中，为机器人的感知、规划及控制算法提供真实世界的测试素材。

准备工作

1、NuScenes数据集下载

首先，访问NuScenes官网并按照指引下载所需的数据集。数据集包含大量场景，可根据研究需求选择完整版或部分场景下载。

2、生成bag包

下载转换代码

https://github.com/clynamen/nuscenes2bag.git

运行指令

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /path/to/nuscenes_mini_meta_v1.0/ --out nuscenes_bags/ --jobs 4

3、结果展示

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