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news 2025/8/17 20:31:43

网站的html代码在哪,建立免费网站,单位网站建设情况调查情况,金华网站制作费用本文主要是SafetyNet的框架概述。 1. 前言文中提到了传统的决策规划的方法，主要有基于规则的方法和基于学习的方法。该论文提出了一种新的方法（文章自己说是新的，最主要的原因是该方法在洛杉矶进行了道路测试。） 但是这里的Fal…

本文主要是SafetyNet的框架概述。
在这里插入图片描述
1. 前言

文中提到了传统的决策规划的方法，主要有基于规则的方法和基于学习的方法。在这里插入图片描述该论文提出了一种新的方法（文章自己说是新的，最主要的原因是该方法在洛杉矶进行了道路测试。）
但是这里的Fallback layer和基于规则的有很大不同，传统的基于规则的会设计代价函数，函数的权值的确定工作比较困难，但是这里的fallback层只需对得到轨迹进行硬约束的评价，方法简单。所以在工作量方面有本质的区别。（关于具体怎么进行判断后文会叙述）

2. 系统架构
在这里插入图片描述
2.1 MLplanner
2.2 Fallback layer

3. 效果
从效果上看，该方法对只用ML planner的效果提升了很多，但是相应的有一个缺点，就是决策规划的passiveness上升了许多，可以猜测是fallback层影响了最终的决策，终究是有些保守。
效果看图
在这里插入图片描述

4. 相关视频和资料
首页
https://woven-planet.github.io/l5kit/introduction.html
文档
https://www.self-driving-cars.org/papers/2022-safetynet
源码
https://github.com/woven-planet/l5kit

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