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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、登入www.ros.org

ubuntu系统版本为20.04，对应的ros版本为Noetic.

点击下载，根据提示信息配置安装环境：（下列的界面点击安装会加载一（亿）阵子，这是正常现象）

来到下载提示界面，跟着官方教程一般可以正常安装（如果你在国外的话），对于国内用户，经常会出现网络等原因的报错，接下来本文将解释安装ros的每一步，并给出安装过程中的报错问题的解决方法，下列案例仅供参考，希望对各位读者有帮助。

1.Setup your sources.list

把ros的安装源添加到.lst文件的列表中（相当于给ubuntu装了一个ros商店）

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

这里的网址是国外的，可以换成国内的源。（点击上图中黄色的Mirrors图标选项）

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选择合适的源：

USTC（中国科技大学-安徽合肥）

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Tsinghua University（清华大学-北京）

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Beijing Foreign Studies University（北京外国语大学-北京）

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Shanghai Jiao Tong University

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Zhejiang University

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.zju.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

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2.Set up your keys

设置安装密钥

先安装curl工具（#后注释部分不需要复制输入，提示就Y+回车确定）

sudo apt install curl # if you haven’t already installed curl

执行第二条指令：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

中间出了点问题 gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。

解决方法：

第一步：

wget http://packages.ros.org/ros.key

第二步：

sudo apt-key add ros.key

第三步：

sudo apt-get update --fix-missing

第四步：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4.Installation下载安装ros

sudo apt update

从更新后的索引列表中安装ROS系统

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.环境参数的配置

Environment setup

You must source this script in every bash terminal you use ROS in.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

It can be convenient to automatically source this script every time a new shell is launched. These commands will do that for you.

首先需要将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里；

（之后每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化）

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.测试环节

roscore

出现下列界面表示ros的核心已经运行起来了：

read-normal-img

rosdep初始化

对ros的依赖包工具进行初始化，方便以后安装第三方的扩展软件包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

read-normal-img

下面这条指令前面已经安装过了

sudo apt install python3-rosdep

7. sudo rosdep init报错 Website may be down.

sudo rosdep init

rosdep update

报错

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

<urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list)>

网站（raw.githubusercontent.com）访问不了，解决方案是添加网址对应的主机IP地址到/etc/hosts文件中：

出现Website may be down.原因是https://raw.githubusercontent.com/是网址访问不稳定(可多尝试几次sudo rosdep init)

8、Website may be down.报错解决方案

1）方案一 参考下列博客

https://blog.csdn.net/JIEJINQUANIL/article/details/106164903

比较靠谱的博客：

https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/116018915

(1)打开/etc/hosts：

sudo gedit /etc/hosts

(2) 添加如下：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com（实测日期24.10.22不行了）

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出，Website may be down的问题即可解决。

如果还是不行就登入https://www.ipaddress.com/网址

(右上角)输入raw.githubusercontent.com查询IP地址:

read-normal-img

将查询到的IP替换上面代码的 151.101.84.133，最后输入结果是185.199.108.133 raw.githubusercontent.com，然后再次sudo rosdep init一般就会成功了

（这个页面很靠后，需要一直往下翻）

read-normal-img

2）方案二 安装pip

sudo apt-get install python3-pip

使用pip安装修改工具

sudo pip3 install 6-rosdep

运行刚刚下载好的配置修改工具

sudo 6-rosdep

上述工具原理说明：这是将rosdep的资源文件配置从国外地址修改成国内地址，这样即可顺利获取资源了，注意这三条指令都会对系统的设置经行修改，需要管理员sudo权限；

关闭终端重新打开新终端，继续执行

sudo rosdep init

rosdep update
安装完毕提示下列信息：

9.部分报错解决汇总（仅作参考）

若出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据。

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

然后继续按照官方步骤操作即可。

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总结

简单讲解了一下ubuntu20.04环境下ROS Noetic版本的安装以及依赖环境的安装，另外给出了ROS安装报错的解决方案，希望对各位读者有帮助，如果遇到问题，欢迎来到评论区讨论。