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1. 根据需要创建功能包

• 一类引用ros库函数的
• 一类是自己定义的消息类型

库函数中有的可以直接在创建功能包的时候添加依赖，也可以在CMakeLists.txt中手动添加

catkin_create_pkg crepes roscpp rospy std_msgs nav_msgs sensor_msgs geometry_msgs

创建文件夹msg：
对应文件目录：

pf@fNUC12WSKi7:~/CLionProjects/crepes3w/src$ tree -L 2
.
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── crepes├── CMakeLists.txt├── include├── msg├── package.xml└── src4 directories, 3 files

核心要点：

• (1) 另外对于定义的消息类型，ros空间只会在包的下面找msg文件夹，也即不能自己随便创建msgs 或者xxxmsgs文件夹都是不可行的;
• (2) 如果找不到需要依赖，在CMakeLists.txt配置正确的情况下，一定是自己编辑或者copy时出现了问题，只要认真检查就可以解决；
• (3) 如果对应的消息定义在msg下，且有相互引用的情况，直接引用即可，无需加msg/这种路径识别。

对于（1）会报错如下：

==> add_subdirectory(crepes)
-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:94 (message):add_message_files() directory not found:/home/pf/CLionProjects/crepes3w/src/crepes/msg
Call Stack (most recent call first):crepes/CMakeLists.txt:57 (add_message_files)

对于(2)和（3）会报错如下：

Could not find messages which'/home/pf/,,,/msg/frame.msg' depends on.  Didyou forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES ...)?Cannot locate message [cloud_xyz]: unknown package [xre] on search path...