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本文介绍九点标定方法

已知 9 个点的图像坐标和对应的机械坐标，直接计算转换矩阵，核心原理即最小二乘拟合

{𝑥′=𝑎𝑥+𝑏𝑦+𝑐𝑦′=𝑎′𝑥+𝑏′𝑦+𝑐′

[𝑥1𝑦11𝑥2𝑦21⋮⋮⋮𝑥9𝑦91][𝑎𝑎′𝑏𝑏′𝑐𝑐′]=[𝑥1′𝑦1′𝑥2′𝑦2′⋮⋮𝑥9′𝑦9′]

准备两张图，一张用来校正，一张用来测试

校正图，圆直径 1.5cm，圆心距 2cm

测试图，圆直径 2cm，圆心距 3cm

图像坐标系和机械坐标定义如