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前言

你可以直接使用编译安装好的SOFA版本Installing from all-included binaries (v23.06.00)：

如果你想自己编译，可以看我下面写的内容，不过绝大多数是从官网来的，如果和官网有出入，建议还是以官网为准。

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在Linux下安装了SOFA23.06（23年的最新版），建议先参考油管的视频熟悉一下流程，虽然它的安装距离23年有点久远了，但是基本上按它的步骤来没什么问题：

How to build SOFA on Linux (xubuntu18.04)

博主使用的是自己编译，后续要自己安装其他插件什么的适配性比较好，安装Linux版本主要使用官网的说明来安装，注意SOFA policy is to support only the latest Ubuntu LTS.(SOFA目前只支持在Ubuntu LTS上安装)：

SOFA build on linux

空间足够就把官网文档的所有命令都复制进去安装（下面标注可选的可以不装）：

构建工具

编译器

首先安装标准编译工具：

sudo apt install build-essential software-properties-common

gcc

要了解哪些 GCC 版本可用于您的发行版，请运行以下命令：

apt-cache search '^gcc-[0-9.]+$'

然后，使用常用命令安装最新的（以 gcc-11 为例）：

sudo apt install gcc-11

Clang

Clang 是 GCC 的替代品。它的编译速度大约快两倍！建议安装 Clang 5 或更高版本。

要了解哪些 Clang 版本可用于您的发行版，请运行以下命令：

apt-cache search '^clang-[0-9.]+$'

然后，使用常用命令安装最新的命令（以 clang-12 为例）：

sudo apt install clang-12

CMake：Makefile 生成器

在编译 SOFA 项目之前，需要 CMake 对其进行配置。请注意，SOFA 至少需要 CMake 3.12。

sudo apt install cmake cmake-gui

（可选）ninja-构建系统

Ninja 是 Make 的替代品。它可以更好地处理增量生成。

sudo apt install ninja-build

（可选）CCache：缓存系统

我们建议您使用 ccache。这绝不是强制性的，但如果对 SOFA 进行更改，它将大大缩短编译时间。

sudo apt install ccache

依赖

SOFA 需要一些依赖：

Qt （>= 5.12.0） 【带有Qt Charts 和 Qt WebEngine】

建议使用统一安装程序将 Qt 安装在您的用户目录中。确保启用 Qt Charts 和 Qt WebEngine 组件。

安装的网址链接：

https://download.qt.io/official_releases/online_installers/

OpenGL

sudo apt install libopengl0

boost（>= 1.65.1）

sudo apt install libboost-all-dev

Python 3.8

sudo apt install python3.8-dev

其他组件和包，主要是pip，numpy、scipy和pybind11（这个最好也装上，后面可能有用）：

sudo apt-get install python3-distutils \ && curl -L https://bootstrap.pypa.io/pip/get-pip.py --output /tmp/get-pip3.py \ && python3.8 /tmp/get-pip3.py \ && python3.8 -m pip install --upgrade pip \ && python3.8 -m pip install numpy scipy pybind11

其他插件

这里我没有装，要用的时候再装也是可以的：

构建SOFA

官网建议如下建立目录，

sofa/
├── build/
│   ├── master/
│   └── v23.06/
└── src/└── < SOFA sources here >

选择一个位置，在终端输入。

mkdir sofa
cd sofa
mkdir build
mkdir src
cd ..

然后克隆SOFA的23.06的版本：

git clone -b v23.06 https://github.com/sofa-framework/sofa.git sofa/src

使用cmake生成Makefile

在使用cmake前最好检查一下自己的Ubuntu有没有安装stdc++（这是clang++使用的），如果使用的是gcc编译器，应该检查有没有g++。没有可能会报错：

我这里安装的是stdc++：

sudo apt-get install libstdc++-11-dev

1. 切换路径到sofa/build下面

cd sofa/build
cmake-gui ../src

2. 如果安装了 Ninja，选择“CodeBlocks – Ninja”。否则，选择“CodeBlocks – Unix Makefile”。我这里选择前者。

3. 选择“Specify native compilers” ,然后点 “Next”，设置C编译器和C++编译器

Set the C compiler to /usr/bin/gcc or /usr/bin/clang
Set the C++ compiler to /usr/bin/g++ or /usr/bin/clang++

这里的文件名具体到usr目录下看一下，像我这里选的是/usr/bin/clang-12和/usr/bin/clang++-12

4. 点击configure
   

5. 有什么报错就检查报错的来源修复就行了，一般是没找到依赖的路径，添加进去就行了。可以看看视频的操作：How to build SOFA on Linux (xubuntu18.04)

6. （可选）自定义SOFA 通过CMake变量：

• 可修改CMAKE_BUILD_TYPE 为“Release” 或 “RelWithDebInfo” (recommended) 或 “Debug”
• 激活或不激活插件: PLUGIN_XXX，打勾与不打勾
• 激活或不激活功能: SOFA_XXX，打勾与不打勾

7. 没有问题了就点击generate
8. 退出cmake-gui，然后再build目录下输入：

ninja

就开始编译了，这里应该是没有什么错误的。

我自己装了一些插件，印象中有两个错误：

1. 某文件的某行override删去（没有覆盖的虚函数）
2. 某文件调用函数名wblock改成wbloc，不太记得了QAQ.（源代码还有bug，emmm）

如果一切正常，你在build目录下的终端应该输入：

./bin/runSofa

可以看到蛇的画面

至此安装就完成了

（可选）安装

另外可以进行安装，把所有编译好的文件放在一个文件夹里。我这里在build目录下建立一个install的文件夹：

mkdir install

然后在build目录下打开终端输入

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/lsy/sofa/build/install ../src

ninja install

然后你就能在install文件下找到你安装的文件。

加入插件

cmake-gui里已有的插件

需要先进行编译为.so文件，然后才可以添加。

首先在SOFA里是集成了一些插件的，可以直接从github仓库fetch，在build目录下打开终端，输入：

cmake-gui ../src

比如我要安装SofaPython3，找到SOFA_FETCH_SOFAPYTHON3这个变量打勾（我这里的图片就不展示打勾了）

然后就能看到出现了PLUGIN_SOFAPYTHON3的变量，打勾

点击configure，没有报错就generate，然后关闭cmake-gui。在终端输入ninja重新编译。

cmake-gui里没有的插件

如果需要安装cmake-gui里没有的插件，比如STLIB这个插件，就需要自己在cmake里添加了，参见官网说明：Build a plugin

另外油管还有个视频演示了怎么加入插件：Compile external plugins with SOFA on Linux (xubuntu18.04)

官网建议按下面的目录格式创建文件夹管理插件

ext_plugin_repo/
├── plugin1/
├── plugin2/
└── ...

在sofa的目录下输入：

mkdir ext_plugin_repo
cd ext_plugin_repo

我这里选择的是in-tree的编译，在ext_plugin_repo目录下新建一个CMakeLists.txt

touch CMakeLists.txt

然后在这个目录下克隆仓库，比如

git clone https://github.com/SofaDefrost/STLIB.git

在CMakeLists.txt按照下面的格式书写：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)find_package(SofaFramework)sofa_add_subdirectory(plugin path_to_plugin1/  name_of_project_plugin1)
sofa_add_subdirectory(plugin path_to_plugin2/  name_of_project_plugin2)

添加几个插件sofa_add_subdirectory就几行，比如我这里写的是：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)find_package(SofaFramework)sofa_add_subdirectory(plugin STLIB/ STLIB VERSION 3.0)

sofa_add_subdirectory里第一个参数固定写plugin，第二个参数写这个插件的路径（这里使用的是相对路径：STLIB/），第三个参数是这个插件里CMakeLists的项目的名字STLIB VERSION 3.0：

在之前的cmake-gui里加入SOFA_EXTERNAL_DIRECTORIES关键字，填入插件放置的路径：

接下来重复cmake-gui里已有的插件的步骤，除了fetch仓库不用做其他都是一样的。

另外还有插件安装视频的说明：

使用插件，在sofa的gui里打开Plugin Manager

添加对应的.so文件就好了，点击Add寻找（比如这里是libSTLIB.so）。

另外可以设置一下PATH和PYTHONPATH：

我这里的设置是r：

export PATH=/path/to/runSofa:$PATH
export PYTHONPATH=/path/to/SofaPython3:$PYTHONPATH

我这里设置的PYTHONPATH如下所示（安装了STLIB、SofaPython3、SoftRobots的插件），其中packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/STLIB/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SofaPython3/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SoftRobots/lib/python3/site-packages是新加入的。

/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/STLIB/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SofaPython3/lib/python3/site-packages:/home/lsy/sofa/build/install/plugins/SoftRobots/lib/python3/site-packages

以及PATH如下所示，其中/home/lsy/sofa/build/bin是新加入的runSofa的路径：

/opt/ros/noetic/bin:/home/lsy/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/home/lsy/sofa/build/bin

在命令行输入runSofa直接就能弹出小蛇的界面了。

runSofa

运行python文件**.py（需要安装一下SofaPython3插件）：

runSofa **.py

完活！