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CANopen是自动化中使用的嵌入式系统的通信协议栈和设备配置文件规范。就OSI 模型而言，CANopen 实现了以上各层，包括网络层。 CANopen 标准由一个寻址方案、几个小型通信协议和一个由设备配置文件定义的应用层组成。通信协议支持网络管理、设备监控和节点之间的通信，包括用于消息分段/取消分段的简单传输层。实现数据链路和物理层的较低层协议通常是控制器局域网(CAN)，尽管使用某些其他通信方式（例如以太网 Powerlink、EtherCAT）的设备也可以实现 CANopen 设备配置文件。
CAN in Automation发布的CiA 301 规范中给出了基本的 CANopen 设备和通信配置文件。更专业设备的配置文件建立在这个基本配置文件之上，并在 CAN in Automation 发布的许多其他标准中进行了指定，例如用于 I/O 模块的 CiA 401和用于I/O 模块的CiA 402运动控制。
(复制粘贴Wikipedia)
CAN in Automation官网：
https://www.can-cia.org/
开源的项目：
比较出名开源项目有两个CANopenNode,canfestival，这里还提供其他的两个开源协议栈。
1. CANopenNode
https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
2. Canfestival
https://hg.beremiz.org/canfestival
3. Free CANopen Stack
https://gitee.com/zdevt/canopen-stack
4. Lely core
过航天级ECCS criticality B pre-qualified审查的canopen协议栈
https://canopen.space/#download
学习推荐：
1. canopen协议栈的学习或者基于Canfestival学习推荐up，阿通GXT
https://space.bilibili.com/122339138
2. CANopenNode的移植可以看看，硬汉嵌入式：
https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd/?spm_id_from=333.788&vd_source=1f88f15c4a8c95c1d720fa4c6218bc54
3. 伺服驱动器的canopen的怎么使用，推荐周工的b站，心流伺服。
https://space.bilibili.com/401610170
配套做的flowcan还是很棒的，相关产品的 FlowServo_CANOPEN手册 也是好评。
文档：
- 协议文档
- 伺服厂商的手册
有需要可以关注公众号“王崇卫”回复“canopen”