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一、IK的概念
IK：Inverse Kinematics，反向动力学。
（1）正向动力学
在骨骼动画中，构建骨骼的方法被称为正向动力学。它的表现形式是：子骨骼（关节）的位置根据父骨骼（关节）的旋转而改变。
举个例子，当我们抬起手臂时，是肩部关节带动整个手臂的运动，用父子骨骼理解就是父带动子。
（2）反向动力学
它和正向动力学恰恰相反，它的表现形式是：子骨骼（关节）末端的位置改变会带动自己以及自己的父骨骼（关节）旋转。
举个例子，当我们拿起一个杯子的时候是用手掌去拿。以杯子为参照物，我们移动杯子的位置，手臂会随着杯子一起移动。
用父子骨骼理解的话就是子带动了父。
（3）IK的用处
- 瞄准功能
- 头部朝向功能
- 拾取物品功能
（4）总结
正向动力学：父带动子。
反向动力学：子带动父。
二、IK Manager 2D
想要让对象具备IK的能力，需要为父对象添加IK Manager 2D脚本。
（1）IK Solvers
IK解算器，在这里添加IK
- Chain（CCD）：可以自定义影响N个关节点，不能反向
- Chain（FABRIK）：可以自定义影响N个关节点，可以反向
- Limb：只会影响3个关节点，一般用于控制四肢
（2）Weight
权重，当有多个IK控制同一点时，权重会影响控制的百分比
（3）Limb Solver 2D
在IK Solvers的list中添加Limb，添加完成后会在bone_1下生成New LimbSolver2D。
- Effector：默认的IK点位置，此处需要新创建空对象的信息
- Target：根据IK点位置生成的IK对象，此处Solver会自动生成结果
- Flip：旋转反向，用于控制IK的旋转方向
- Constrain Rotation：约束旋转程度
- Solve from Default Pose：从默认姿势进行求解计算
- Weight：当前IK解算器的权重
示例：
1. 将New LimbSolver2D修改为Arm_Solver。
2. 找到最左端的骨骼，在这个骨骼下面创建一个空对象
3. 改变position的值移动GameObject的位置到左端的最外面
4. 将该GameObject放到Effector选装中，可以看到有3个节点高亮，同时在Arm_Solver下生成了Arm_Solver_Target的对象。
5. 拖动第一个节点做动作
6. 在IK Solvers中再创建Limb，重命名为ArmR_Solver。用相同的方法创建右臂的IK。
本文参考：IK的使用_哔哩哔哩_bilibili