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FreeRTOS基础知识

裸机与RTOS的特点：

裸机：

裸机又称为前后台系统，前台系统指的是中断服务函数，后台系统指的是大循环，即应用程序。
1、实时性差：应用程序轮流执行
2、delay：空等待，CPU不执行其他代码
3、结构臃肿：实现功能都放在无线循环中

RTOS

Real Time OS，实时操作系统。
1、分而治之：实现任务划分为多个任务
2、延时函数：任务调度，将CPU资源让给优先级低一点的任务
3、抢占式
4、任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间，用于保存被打断任务的寄存器地址
PS：中断可以打断任意任务；人物之间可以同等优先级

任务调度

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪儿个任务。
FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：
1、抢占式调度：针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
2、时间片调度：针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一个系统时钟节拍拍到的时候切换任务。
同等优先级任务轮流的享有相同的CPU时间（可设置），叫时间片。在FreeRTOS中，一个时间片就等于systick中断周期。
3、协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时优先级高的任务也不会抢占优先级低的任务。

任务状态

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。