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一、小车运行  

      1.PWM初始化函数 (pwm.c中编写)

        包括四个轮子PWM通道使用的GPIO接口初始化、定时器初始化、PWM通道初始化。

void PWM_Init(uint16_t arr,uint16_t psc);

        2.PWM占空比设置函数 (pwm.c中编写)

        此函数调用了四个通道设置占空比的函数，作用是方便修改四个轮子的占空比。

void Set_PWM(int motor1,int motor2,int motor3,int motor4);

二、小车巡线

        1.红外传感器端口初始化函数

        7路数字循迹的7个红外使用的GPIO端口初始化。

void Infrared_Init(void)

        2.巡线控制函数

        根据7路红外回传的信号进行判断，并改变PWM占空比值，从而改变小车左右两侧轮子转速，将行驶中的小车位置调正。

void LinePatrol(int16_t StdSpeed,uint8_t flag)

 例如：当小车如左图“行驶中位置偏移时”，巡线控制函数就会改变相应轮子的占空比，使左侧两轮速度加快，右侧两轮速度减慢，将小车位置调正，如右图。